陀螺仪的重要特性是什么？有什么实际应用？

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“陀螺仪”是敏感角位移的装置。

重要特性有定轴性和进动性。

定轴性

定轴性很好理解，陀螺仪在高速旋转过程中具有动量矩H，在不受外力矩作用时，自转轴将相对惯性空间保持方向不变的特性。

进动性

进动性是二自由度陀螺仪里面的概念。二自由度陀螺仪模型如下：

外框能够绕外框轴旋转，内框能够绕内框轴旋转，中间是旋转的陀螺和自转轴。

进动性是指的这样的现象：

在陀螺转子高速转动的情况下，如果按如图所示用力作用于内框架，会使得外框架按如图所示方向转动，从而导致动量矩H（即自转轴的方向）相应转动。或者另外一种情况：

用力推动外框，使得内框架绕内框轴转动。

类似于牛顿第三定律，当推动外框架或者内框架改变动量矩H的方向时，陀螺仪会产生反作用力矩，其大小与外力矩相等，方向相反。这也是陀螺仪的基本特性之一。

应用

陀螺仪在生活和军事领域都有重要作用。小到手机，大到卫星陀螺仪有什么用，都能见到它的身影。

飞行器姿态控制是陀螺特性的重要应用，是定轴性的体现。垂直陀螺仪给飞行器建立地垂线基准，道理很简单，飞行器在空中飞行过程中，不管姿态如何改变，垂直陀螺仪始终指向垂直方向不变，从而提供有关姿态角的信息。当然，由于陀螺自身漂移和环境变化，需要修正装置随时校准修正。

同样，水平陀螺仪指示水平方向，给飞行器的航向角修正提供信息。

陀螺罗经是一种依靠陀螺仪指示真北的装置。它利用地球自转角速度和重力力矩的综合作用陀螺仪有什么用，能够使自转轴自动寻找真北，而不需要依靠地磁场。现在也有了长足的进步和发展。

参考资料：于波,陈云相,郭秀中.惯性技术[M]

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